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焊接机器人运动控制系统的组成

作者: 自动焊接机器人厂家    更新时间:2017-07-19    点击次数:1569次

焊接机器人运动控制系统中的硬件构成特点:
①控制计算机它是控制系统的核心,一般是具有32位或64位微处理器的微型计算机。
②示教盒示教盒是用来完成各种人机交互操作的基本装置,用于示教焊接机器人运动轨迹和参数的设定。
它拥有自己独立的CPU及存储单元,与机器人控制计算机(主计算机)之间采用串行通信方式实现人机交互。
③操作面板操作面板由各种操作按键、指示灯构成,一般只能完成机器人控制的基本操作。
④磁盘存储器它可以用来存储焊接机器人工作程序以及各种焊接参数数据库的外部存储器,可以是软盘或硬盘存储器。
⑤传感器接口。它用于信息监测,例如在弧焊机器人中增加焊缝跟踪视觉传感器,进行焊缝跟踪控制,也可以根据控制需要连接其他力学传感器等。
⑥轴控制器它用来完成机器人各个轴(图6-9所示机器人为六轴)的运动位置、速度和加速度的控制。
⑦输入/输出接口。它用于各种状态和控制命令的输入/输出,包括外部输入信号、外部设备控制信号的输出等。
例如,用于各种变位机、弧焊电源系统、焊钳等和焊接机器人配合的辅助设备的控制。
⑧通信接口。
它实现机器人和其他设备的信息交换,一般具有串行接口、并行接口等。
⑨网络接口。
它可以通过以太网或总线模式实现多台机器人的控制。
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