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浅谈油缸自动焊接机器人的相关开发

作者:     更新时间:2019-03-21    点击次数:187次

主动焊接机器人中变位机主动焊接技能的开发: 传统工程油缸焊接选用简易焊接专机焊接,手工操作,焊接参数、工件定位全部由操作工人断定,精度低,工件的焊接质量参差不齐,无法满意主动化出产要求。焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。 因此,开发了变位机主动焊接技能,变位机是缸筒焊接工作站的中心装备,变位机规划了三个伺服电机轴,经过PLC控制系统,与主动焊接机器人实时通讯,然后完结工件的主动化焊接。 因为变位机的传动选用了伺服系统,传动精度到达0.05mm级,充沛满意工件的精度要求。 考虑焊接节拍,选用双工位,工位1为装卡、预热、卸货工位,工位2为机器人焊接工位。 两个工位一起进行作业;然后削减作业时刻、进步出产功率,焊接完结一件工件的总时刻约5.5min; 经过预先编制的焊接工序,焊接机器人对装卡完毕的工件主动焊接。 变位机主要由2个外部轴、克己旋转轴、工件定位卡具等组成。

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