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分析工业焊接机器人的关键技术

作者:     更新时间:2019-02-12    点击次数:314次

工业焊接机器人的关键技能首要包含四个方面,这四个方面和它的结构特点有着亲近的联系,也会影响到以后的使用,下面为我们具体列举一下。

  ①开放性模块化的控制体系体系结构: 选用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电阻隔I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成。而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源,(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。 焊接机器人控制器(RC)和编程示教盒经过串口/CAN总线进行通讯。 焊接机器人控制器(RC)的主计算机完结机器人的运动规划、插补和方位伺服以及主控逻辑、数字I/
  O、传感器处理等功用,而编程示教盒完结信息的显现和按键的输入。
  ②模块化层次化的控制器软件体系: 软件体系建立在根据开源的实时多任务操作体系Linux上,选用分层和模块化结构设计,以完成软件体系的开放性。 整个控制器软件体系分为三个层次:硬件驱动层、核心层和使用层。 三个层次别离面临不同的功用需求,对应不同层次的开发,体系中各个层次内部由若干个功用相对敌对的模块组成,这些功用模块相互协作一起完成该层次所供给的功用。
  ③焊接机器人的毛病确诊与安全保护技能: 经过各种信息,对机器人毛病进行确诊,并进行相应保护,是确保机器人安全性的关键技能。焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。
  ④网络化机器人控制器技能: 现在机器人的使用工程由单台机器人工作站向机器人生产线开展,机器人控制器的联网技能变得越来越重要。 控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功用。 可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、确诊和办理。
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